家务，是我们日常面临的众多难题。虽然并会浪费过多时间，但是每天都必须已完成扫地这样的工作，却也让工作一天的人们有些困惑。

扫地机器人的经常出现，则有效地解决问题了这个问题。曾多次，扫地机器人仅有能凭借“本能”，在家中的地面上胡乱行驶，以不断扩大覆盖面积，从而超过清理家中地面的目的。但如今市场上的扫地机器人，则大都开始用于一些定位技术，让扫地机器人可以“明白”自己所处的方位，以及应当前往的方位。

在这些技术下，扫地机器人仍然意味着杂乱无章的工作，而是以最短的时间及路径已完成地面的覆盖面积。到底这些技术是如何做的？今天，小编就带上大家理解扫地机器人所用于的定位技术。

相比于野外的定位方式，扫地机器人的工作环境要求了它必须对环境感官更加准确。从定位方式来看，可分成比较定位和意味著定位两种。比较定位可在短时间内构建定位，精度较高，且稳定性较好，但随着时间和距离的减少，误差大大总计最后将多达定位所容许的仅次于误差范围，对定位精度导致影响。

意味著定位由于测位方式有所不同，所测方位在时间和空间上具有互相独立国家的特性，会因为长时间用于导致定位告终，但这类定位方式更容易受到还包括噪声、环境以及信号等因素的阻碍，可能会在短时间内构成较小扰动。扫地机器人比较定位技术码盘法是比较定位法中成本最便宜的方法。它的定位原理是用于加装于车轮上的光电码盘对切线的车轮数展开计算出来，通过偏移量计算机器人所处方位。

但这样的计算出来方式误差较小。在比较定位中，航位推算出法是一种经典定位方法，同时也是应用于尤为普遍的方法。这种方法通过布置在扫地机器人上的传感器以提供运动信息，并通过行列式总计工时对扫地机器人的比较方位展开估计。例如加装在扫地机器人上的码盘、陀螺仪等。

用于惯性传感器及陀螺仪获得机器人的角加速度及线加速度参数，通过数学分数求出机器人的方位。这样的定位方法在定位精度方面高于码盘法，但由于各参数在测量时不存在误差，在长时间累积下误差将不断扩大，因此其定位精度不会随时间、距离减少而减少。

扫地机器人意味著定位技术意味著定位主要是指机器人用于外界参照物展开对照，通过核对与参照物之间的距离进而估计所处方位的定位方法。这其中还包括基于信标的定位、基于视觉的定位以及环境地图模型给定定位。基于信标的定位的方式原本应用于在航海、航空领域内，通过无线电基站得出的电波构建定位。

在室内，扫地机器人所必须做到的，则是用于未知信标的方位，计算出来出有扫地机器人与信标之间的比较距离，在将这个距离相同，带进未知信标方位后，得出结论扫地机器人所处的意味著方位。用于信标定位必须同时符合三个条件，即信标相同且未知意味著座标，信标不具备主被动特征且更容易辨识，信标的方位可从室内更加方面检测。

对于这类定位系统来说，必需依赖未知的信标和机器人身上加装的传感器对信标展开扫瞄，这也必须一系列传感器技术。基于信标的定位方式可已完成动态测量，也不不存在误差累积，但这一方法的成本及维护费用较高。环境地图模型给定定位，则是用于扫地机器人所配有的传感器，对周围环境展开扫瞄观测，绘制出有不具备细节的地图。在与储存在机器内部的地图给定后，可通过详点辨别获知其目前所处方位。

但这一方法也有其局限性，由于扫瞄精准度目前仍无法符合简单场景的扫瞄，在这些场景下，扫地机器人往往不会过于精确，因此只限于于环境结构非常简单的场所。目前许多扫地机器人不仅配备了各类传感器，甚至还配上了摄像头，这类通过类似于人类“视觉”方式定位的方法，乃是基于视觉的定位。基于视觉的定位共计分成单目视觉和双目视觉两种，区别之后在于用于摄像头的个数。单目视觉仅有不具备一个摄像头，无法仔细观察准确的三维图像，因此适用范围受限。

双目视觉则是通过坐落于左右两侧的两个摄像头，对环境展开观测。利用视差原理，左右两侧摄像头仅有必须对应同一点，之后可以计算出来三维环境中的方位信息。由于近几年机器人识别模式方面的技术和经验大大累积，基于视觉定位的机器人开始沦为厂商们注目的热点。

当今世界，智能化早已沦为家电产品发展的众多最重要趋势，许多不具备智能的家电产品都让人们的生活更加便利。其中，扫地机器人以其独有的功能性引发了许多消费者的注目。

尽管更加受到青睐，有些消费者仍旧指出，扫地机器人每天这样花费大量时间四处乱撞展开清理，只不过并不简单。而不断进步的定位系统，只不过于是以代表了扫地机器人的“智力水平”，在这些技术的护持下，未来扫地机器人也许将沦为类似于冰洗空这样的不可或缺家电，步入我们的家庭生活。

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